| 科目名 |
ロボット制御工学 |
| 担当教員 |
王 碩玉 |
| 対象学年 |
4年 |
クラス |
学部：専門001 |
| 講義室 |
Ａ１１３ |
開講学期 |
１学期 |
| 曜日・時限 |
火２,金２ |
単位区分 |
選択 |
| 授業形態 |
一般講義 |
単位数 |
2 |
| 準備事項 |
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| 備考 |
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| 授業の詳細1 |
講義の目的
ロボットは，高効率・高精度で物を大量的に生産する産業界から，人を助ける救済・医療・福祉・介護，人を手伝う家事・警備，人を育つ育児・教育，人を楽しめるアミューズメントなど分野に活躍されており，我々の日常生活においては無くてはならない存在である．しかし，応用分野が違っても，共通の特徴としては，形と動きがある。形と動きの可能な形態については，ロボット運動学では学習するが，思うとおり正しくロボットを動かすのは，ロボット制御工学の知識が必要である．本講義では，移動ロボットの制御に関する基礎知識について学習する．実例として，案内ロボット，福祉介護ロボット，リハビリ・健康増進ロボットなどについても紹介する．
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| 授業の詳細2 |
キーワード： ロボット，運動学，動力学，運動制御，線形制御法，非線形制御法，ディジタル制御法，適応制御法，システムの知能化，シミュレーション，実験 |
| 授業の詳細3 |
講義の進め方
配布資料を中心に進めるが，実例や動画やビデオを活用して，計算の物理意味を重点に説明する．毎回では最初は前回の内容をレビーし，最後は学習ポイントを纏める．
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| 授業の詳細4 |
達成目標
①ロボットの制御システム構成について述べられる．
②山彦型ロボットの運動学・動力学を理解できる．
③全方向移動型ロボットの運動学・動力学を理解できる．
④線形制御法，非線形制御法を理解できる．
⑤２種類の相違点について説明できる．
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| 授業の詳細5 |
講義計画
１． ロボットシステムについて
機構による分類，応用分野による分類，ロボットシステムの構成
２． ～４．山彦型ロボット
山彦型ロボットの基本構造と特徴，運動学，逆運動学，動力学，逆動力学，実際の応用
５．～７．山彦型ロボットの制御法
ロボット制御の基本概念と制御システム構成，線形制御法，摩擦に対処できる非線形制御法，リアルタイムでのシミュレーション手法，実際の応用
８．実験
研究室にて実際に山彦型ロボットの制御を体験する
９．習熟度確認
範囲：1.～8.
１０．～１２．全方向移動型ロボット
全方向移動型ロボットの基本構造と特徴，運動学，逆運動学，動力学，逆動力学，実際の応用
１３．～１４．全方向移動型ロボットの制御法
物理的パラメータ変動に対処できる非線形適応制御法，摩擦に対処できる非線形制御法，実際の応用
１４．実験
研究室にて実際に全方向移動型ロボットの制御を体験する
１５． 習熟度確認
範囲： 10.～14.
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| 授業の詳細6 |
テキスト： 配布資料
参 考 書： 米田完・大隅久・坪内孝司 著：ここが知りたいロボット創造設計，講談社サイエンティフィク ，2005年，定価(税込 3,675円)
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| 授業の詳細7 |
成績評価： 総合で60点以上達成された場合を合格とする．点数配分は次のとおりである．
小テスト30点
中間試験30点（内訳：基礎問題20点，発展問題10点）
定期試験60点（内訳：基礎問題50点，発展問題10点）
A A：100点以上
A： 80点以上99点以下
B： 70点以上79点以下
C： 60点以上69点以下
F： 60未満や成績評価資料が未提出の場合
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| 授業の詳細8 |
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| 授業の詳細9 |
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| 授業の詳細10 |
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