| 科目名 |
ロボット工学概論 |
| 担当教員 |
王 碩玉 |
| 対象学年 |
2年 |
クラス |
学部：専門001 |
| 講義室 |
Ａ１１３ |
開講学期 |
２学期 |
| 曜日・時限 |
月３,木３ |
単位区分 |
選択 |
| 授業形態 |
一般講義 |
単位数 |
2 |
| 準備事項 |
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| 備考 |
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| 授業の詳細1 |
講義の目的
周りの生活環境を注意深く観察すれば，大量生産に貢献している産業用ロボットから，主婦の手伝いをする掃除ロボット，子供達と喋ったり遊んだりするチャイルドケアロボットまで様々なロボットが活躍されていることが分かる．「ロボット」という言葉は知らない人は居ないほど認知度が高い． ロボットは機械で出来上がっているので，ある一定な形をしている．形があれば，目に見えるので判りやすい．また，ロボットが賢く動くことが出来るので，見て楽しい．陰でこれらを支えているのはロボット工学である．ロボット工学概論では，車輪型と歩行型とマニピュレータを対象として，機構，力学，計測，知的制御に関する基礎知識について学習する．実応用として，掃除ロボット，救済ロボット，サッカーロボット，教育ロボット，案内ロボット，精神ケアロボット，福祉介護ロボット，リハビリ・健康増進ロボットなどについても紹介する．
キーワード：
ロボット，車輪型ロボット，２足ロボット，４足ロボット，産業用ロボット，医療・健康増進・福祉介護ロボット，ヒューマンフレンドリー・ロボット，センサー，ロボットアーム・ハンド，マニピュレータ，位置，姿勢，関節，運動学，動力学，制御，学習制御
講義の進め方
テキストの内容を中心に進めるが，実例や動画やビデオを活用して，計算の物理意味を重点に説明する．毎回では最初は前回の内容をレビーし，最後は学習ポイントを纏める．
達成目標
①自分の言葉でロボットの定義を述べられる．
②ロボットの種類を整理できる．
③移動ロボットとマニピュレータの仕組みを説明できる．
④移動ロボットとマニピュレータの運動学と動力学を理解できる．
⑤ロボットの知能化実現手順を理解できる． |
| 授業の詳細2 |
講義計画
１． ロボットとは
ロボットをめぐる歴史，ロボットの語源，ロボットの三原則，機構による分類，応用分野による分類
２． ～４．車輪型ロボット
車輪型ロボットの分類，車輪とステアリングとキャスターの構造と配置，特殊メカニズム，全方向移動車，車輪型ロボットの静力学と走行，車輪型ロボットの動力学，実際の応用
５．～７．マニピュレータ
マニピュレータの構造と表現，マニピュレータの種類，マニピュレータの運動学，マニピュレータの微分関係，マニピュレータの動力学，実際の応用
８．演習
1.～7．について演習
９．習熟度確認
範囲：1.～8.
１０．～１２．歩行ロボット
機構による歩行ロボットの分類，歩行ロボットのメカニズム，エネルギーの有効利用，可動範囲と歩行安定性，歩容生成，実際の応用
１３．ロボットの知能化
センサー，対象物距離の計測法，軌道計画，経路計画，作業計画，知的制御，応用
１４．演習
9.～13.について演習
１５． 習熟度確認
範囲： 10.～14.
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| 授業の詳細3 |
テキスト： なし
参 考 書： 小川，加藤：基礎ロボット工学，東京電機大学出版社
成績評価： 総合で60点以上達成された場合を合格とする．点数配分は次のとおりである．
小テスト30点（［3点/1回］×10回＝30点）
中間試験30点（内訳：基礎問題20点，発展問題10点）
定期試験60点（内訳：基礎問題50点，発展問題10点）
A A：100点以上
A： 80点以上99点以下
B： 70点以上79点以下
C： 60点以上69点以下
F： 60未満や成績評価資料が未提出の場合
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| 授業の詳細4 |
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| 授業の詳細5 |
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| 授業の詳細6 |
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| 授業の詳細7 |
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| 授業の詳細8 |
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| 授業の詳細9 |
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| 授業の詳細10 |
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