代表的な研究論文

1.目標軌道の未来情報を利用したロボットマニュピュレーターの経路追従制御、日本機械学会誌論文誌、Vol.59-C,No.564(1993),pp.2512-2518.

2.Fuzzy Trajectory Planning and its Application to Robot Manipulator Path Control (ファジィ軌道計画法とそのロボットマニュピュレーター経路制御への応用)

3.経路の未来情報を利用した車輪型自立移動ロボットの経路追従制御、日本ロボット学会誌、Vol.12,No.4 (1994),pp.630-637.

4.メカニカルシステムの運動課程に着目したディジタル予見制御、計測自動制御学会論文集、Vol.31,No.6 (1995) pp.764-772.

5.Velocity and Acceleration Estimation　with Fuzzy Reasoning and Its Application to Robott Trajectory Control (速度・加速度のファジィ推定によるロボットマニュピュレーターの軌道追従制御),Int.J.of the Fuzzy Society of Japan,Fuzzy THeory and System, Vol.8,No.4(1996) pp.745-759