森本 拓馬さんが日本機械学会中国四国支部で「若手優秀講演フェロー賞」を受賞

森本さんの発表テーマは、「斜面着陸機構を有する４発ティルトウィング機の開発」です。
4発ティルトウィング機(Quad rotor Tilt Wing : QTW)は垂直離着陸機の一種です。滑走路を必要としない垂直離着陸や、定点でのホバリングが可能な回転翼機の特徴と、高速・長時間の飛行が可能な固定翼機の特徴を併せ持った航空機の形態であり、滑走路が利用できない災害現場や不整地などでの運用が期待されています。前後の主翼の機軸に対しての角度を変える(=ティルトする)ことが特徴で、離陸時には主翼を地面に対して90°にすることで回転翼機のように垂直離陸し、徐々に主翼を水平に近づけていく遷移飛行を経て固定翼機のように水平飛行します。このように、回転翼機と固定翼機の飛行特性を使い分けることができるのが、4発ティルトウィング機の最大の利点です。

（森本さんが開発した、斜面推定システムの推定原理）

本研究では、4発ティルトウィング実機による斜面への自動着陸の実証を目的として、斜面の傾斜推定と斜面に対する機体の自己位置推定を行うアルゴリズムの提案と、着陸検証に必要な機体の離陸、およびホバリング制御システムの開発に取り組みました。その結果、深度情報を用いた斜面推定システムを提案、深度カメラを実装した精度検証を行い、斜面推定と回転角推定の両方を高精度で推定することに成功しました。一方、制御システムの開発では、インナーループのゲイン不足により、機体姿勢を安定化させて、離陸・ホバリングすることはできませんでした。今後、飛行中の振動によるノイズの補修方法と制御器の設計の開発が進展すれば、自動斜面着陸の実現につながります。