教員情報詳細

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岡 宏一Koichi Oka

  • 男性
  • 職位: 教授
  • 所属:
  • システム工学群
    大学院工学研究科 基盤工学専攻 知能機械システム工学コース
    総合研究所 アドバンストロボティクス研究センター

教員略歴

学位 博士 (工学)
学歴 京都大学大学院工学研究科精密工学専攻 修了(1983)
職歴 舞鶴工業高等専門学校助手(1983~1985)
東京大学生産技術研究所助手(1985~1992)
東京大学工学部助手(1992~1999)
資格
専門分野 制御工学
メカトロニクス工学
機械力学
ロボット工学
研究室 名称 機械・航空システム制御研究室
詳細 磁気浮上、航空宇宙、ロボティクスなどの様々なシステムにおいて、対象物が目的の動きや作業を達成できるような制御手法について研究します。制御手法とは、対象物の動きなどを数式で表現し、よりよい動きが実現できるようなコントロールを考えることです。具体的には、センシング技術、駆動や伝達の機構(メカニズム)、およびコンピュータを利用した最適制御などの知能的なコントロールの方法などを包括的に考えます。
所属学会 日本機械学会
電気学会
日本AEM学会
日本ロボット学会
計測自動制御学会
システム制御情報学会

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本年度担当講義

学部・学群 卒業研究 / 制御基礎 / 制御工学 / 企業見学 / 剛体の力学
大学院 制御工学特論 / セミナー1 / セミナー3 / 特別研究 / 特別セミナー1 / 特別セミナー2

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研究シーズ

相談可能な領域 自動制御
メカトロニクス
システムの自動化
省力化
現在の研究 超伝導浮上における精密位置決め

ギャップ制御によるマイクロマニピュレーション機構の開発

永久磁石を用いた非接触制振制御機構の開発

レスキューロボットの開発

整流回路をロータに持つセルフベアリングモータの開発

ハウス内自動収穫ロボットの開発

高知県におけるITS

メッセージ

研究業績

主な受賞歴など

  • 日本機械学会 功労賞(2017) 日本機械学会
  • 日本弁理士会会長奨励賞(2013) 日本弁理士会
  • 日本機械学会 機械力学・計測制御部門「貢献表彰」(2012) 日本機械学会

代表的な研究論文

タイトル 著者 発表誌 発表年
A Novel Wire-Driven Variable-Stiffness Joint Based on a Permanent Magnetic Mechanism Ming Zhang,Lijin Fang,Feng Sun,Koichi Oka Journal of Mechanisms and Robotics-Transactions of the ASME,Vol.11,No.5,pp.051001-1-051001-9 2019
H-infinity Control-Based Robust CAS Design for QTW-UAV via the Multiple-Model Approach with Particle Swarm Optimization Nami Chiramathe,Koichi Oka,Masayuki Sato,Akinori Harada,Koji Muraoka International Journal of Aerospace Engineering,Vol.2019 2019
ツイスト運動を回避する機構を用いた連続体マニピュレータの開発と曲げ剛性に着目したモデル化の検討 徳永 貴昭,岡 宏一,原田 明徳 日本機械学会論文集,Vol.84,No.860 2018
Optimal design for quasi-zero power performance of a permanent magnetic suspension system Sun, Feng,Zhou, Ran,Jin, Junjie,Li, Qiang,Xu, Fangchao,Sun, Xingwei,Koichi Oka International Journal of Applied Electromagnetics and Mechanics 2018
H∞ Control-based CAS Design of QTW-UAVs Using Particle Swarm Optimization Nami Chiramathe,Koichi Oka,Akinori Harada,佐藤 昌之 Trans. Japan Soc. Aero. Space Sci.,Vol.61,No.5,pp.226-229 2018
Magnetically levitated linear slider with a non-contact power transfer method Annasiwaththa Annasi Waththege Buddhika Imantha,Koichi Oka,Akinori Harada International Journal of Applied Electromagnetics and Mechanics,Vol.54,No.2,pp.223-237 2017
3D pose estimation of green pepper fruit for automated harvesting Eizentals Peteris,OKA Koichi Computers and Electronics in Agriculture,Vol.128,pp.127-140 2016
Design concept and analysis of a magnetically levitated linear slider with non-contact power transfer Annasiwaththa Annasi Waththege Buddhika Imantha,OKA Koichi Int. J. of Applied Electromagnetics and Mechanics,Vol.52,No.1-2,pp.207-213 2016
Model identification and analysis for parallel permanent magnetic suspension system based on ARX model Junjie Jin,Duan, Zhenyun,Sun, Feng,Li, Qing,Xia, Pengpeng,Jin, Jiaqi,OKA Koichi Int. J. of Applied Electromagnetics and Mechanics,Vol.52,No.1-2,pp.145-152 2016
非対称平巻きコイルを用いた非接触給電装置における伝送効率の考察 立花 邦彦,岡 宏一 日本AEM学会誌,Vol.22,No.1,pp.41-47 2014
全波整流コイルと歯のタオレを用いたベアリングレスモータ 立花 邦彦,岡 宏一 日本AEM学会誌,Vol.22,No.2,pp.76-81 2014
2 DOF non-contact magnetic suspension system: A feasibility study OKA, Koichi,Tomohiro Okazaki,Toshiyuki Morimitsu International Journal of Applied Electromagnetics and Mechanics,Vol.45,pp.627-632 2014
Proposal of Noncontact Operation Robotic Hand Using Permanent Magnetic Suspension Zhong Xu,Feng Sun,Jun Jie,OKA, Koichi Advanced Materials Research,Vol.712-715,pp.2277-2280 2013
Performance Testing of Thermal Cutting Systems for Sweet Pepper Harvesting Robot in Greenhouse Horticulture BACHCHE Shivaji,OKA, Koichi Journal of System Design and Dynamics,Vol.7,No.1,pp.36-51 2013
Distinction of Green Sweet Peppers by Using Various Color Space Models and Computation of 3 Dimensional Location Coordinates of Recognized Green Sweet Peppers Based on Parallel Stereovision System BACHCHE Shivaji,OKA, Koichi Journal of System Design and Dynamics,Vol.7,No.2,pp.178-196 2013
A zero suspension force improvement method of a permanent magnetic suspension device SUN FENG,OKA, Koichi,Junjie Jin International Journal of Applied Electromagnetics and Mechanics,Vol.41,No.1,pp.1-12 2013
CADと解析ソフトによる小型発電機の設計 立花 彦,岡 宏一 電気学会論文誌D(産業応用部門誌),Vol.132,No.11,pp.1039-1047 2012
Improvement Methods of Zero Suspension Force Performance of a Variable Flux Path Control Device OKA, Koichi,SUN FENG,JIN Junjie 日本AEM学会誌,Vol.20,No.3,pp.612-618 2012
円盤磁石を用いた可変磁路制御機構による磁気浮上 (二つの鉄球同時浮上実験) SUN Feng,岡 宏一 日本機械学会論文集(C 編),Vol.78,No.792,pp.2771-2780 2012
The Frequency Response of Vibration Control with a Linear Actuator and a Permanent Magnet Sadouirai Fausan,OKA, Koichi 日本AEM学会誌,Vol.20,No.2,pp.526-531 2012
Study of the Spinning Mechanism Resulting from Permanent Magnet Linear Actuation OKA, Koichi,Feng Sun,Akira Tsurumi,Gota Nakamura Materials Science Forum,Vol.721,pp.255-260 2012
Improvement of Zero Suspension Force Performance Using a Special Magnet for a Magnetic Suspension Device SUN FENG,OKA, Koichi,JIN Junjie Advanced Engineering Forum,Vol.2-3,pp.1099-1104 2011
Torque Analysis of a Noncontact Spinning System Using Linearly Actuated Magnets SUN FENG,OKA, Koichi,Akira Tsurumi 日本AEM学会誌,Vol.19,No.3,pp.517-520 2011
Characteristics Analysis of Noncontact Spinning Mechanism with Numerical Simulation SUN FENG,JIN Junjie,OKA, Koichi Advanced Materials Research,Vol.308-310,pp.2146-2151 2011
Noncontact Magnetic Suspension of an Iron Ball Using Flux Path Control Mechanism SUN FENG,JIN Junjie,OKA, Koichi Advanced Materials Research,Vol.230-232,pp.573-577 2011
Vibration Control With Linear Actuator Permanent Magnet System using LQR Method Sadouirai Fausan,OKA, Koichi,Akiyuki Sano,Yuuta Hirokawa Journal of System Design and Dynamics,Vol.5,No.6,pp.1238-1250 2011
Feasibility Analysis of Two Iron Balls Simultaneous Suspension Using Flux Path Control Mechanism Sun Feng,OKA, Koichi Journal of System Design and Dynamics,Vol.5,No.5,pp.1155-1166 2011
Addional Design Features of a Mater-slave Control System with Force Sensing and Energy Recycling for upper Limb Rehablitation Robots Y.Inoue,T.Liu,K.Shibata,K.Oka,Chunguang LI Instrumentation Science & Technology 2010
Noncontact Spining Mechanism Using Rotary Permanent Magnets Koichi Oka,Feng Sun 電気学会論文誌D 2010
円盤磁石の回転を用いた磁路制御形非接触浮上機構の開発 岡宏一,孫鳳 機械学会論文誌C 2010
Magnetic suspension system by flux path control using rotary actuator K. Oka,Sun Feng,Yuuta Saibara International Journal of Applied Electromagnetics and Mechanics 2010
Design and Implementation of a Compact Master-Slave Robotic System with Force Feedback and Energy Recycling Chunguang LI,Yoshio INOUE,Tao LIU,Kyoko SHIBATA,Koichi OKA Journal of System Design and Dynamics,Vol.4,No.1,pp.13-25 2010
Design and Implementation of a Compact Master-Slave Robotic System with Force Feedback and Energy Recycling C. Li,Y. Inoue,T. Liu,K. Shibata,K. Oka Journal of System Design and Dynamics,Vol.2,No.2,pp.282-295 2010
永久磁石とUCMを用いた懸垂型磁気浮上機構における零パワー制御 岡 宏一 日本機械学会論文集,Vol.72-753-C,pp.1383-1388 2009
Feasibility study for multipurpose usage of CCTV Y. MATSUI,I. KOUNO,T. IWASA,M. MIYANAKA,Y. HIGASHI,Y. KUMAGAI,K. OKA,M. KATAOKA,M. NAGAHARA 14th ITS world congress, CD-ROM 2007
永久磁石リニア駆動によるマニピュレーション -鉄球の回転制御- 藤原佑輔,崔天時,陳麗,岡 宏一 日本AEM学会誌,Vol.14,No.1,pp.126-131 2006
A Miniaturized Levitation System With Motion Control Using a Piezoelectric Actuator OKA, Koichi IEEE Trans. on Control System Technology,Vol.10,No.5,pp.666-670 2002

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学会発表・講演など

  1. 連続体マニピュレータのモデリングおよびその実験結果との比較,第14回運動と振動に関する国際会議(2018)
  2. 磁気浮上プラットホームの任意方向の平衝位置に関する考察,The 11th International Symposium on Linear Drives for Industry Applications(2017)
  3. ピーマンの自動収穫のための果実の向き判定と果柄部の接触センサの開発,International Symposium on Experimental Robotics(2016)
  4. 自動収穫ロボット用連続体マニピュレータ -試作機とモデリング-,ICMA 2107(2017)
  5. PSOを用いたQTW無人航空機の振動軽減のためのH無限大制御器の設計,APISAT 2017(2017)
  6. ワイヤレス給電とローレンツ力を用いた非接触浮上機構,2017 International Symposium on Electromagnetics and Mechanics(2017)
  7. ワイヤレス給電システムとローレンツ力を用いた簡易型磁気浮上機構,運動と振動の制御に関する国際会議(2016)
  8. 機械的な力制御による薄板鋼板振動抑制機構のための永久磁石の検討,第27 回「電磁力関連のダイナミクス」シンポジウム(2015)
  9. 磁気共鳴給電によるロータ磁化を用いたベアリングレスモータ,Dynamics and Design Conference 2015(2015)
  10. Study of Permament Magnet Array for Vibration Suppression Mechanism of Thin Steel Plate,The 17th International Symposium on Applied Electromagnetics and Mechanics(2015)
  11. Non-contact Liner Slider Using Wireless Power Transfer,The 10th International Symposium on Linear Drives for Industry Applications(2015)
  12. 永久磁石配列を用いた薄板鋼板の振動抑制機構,第12回運動と振動の制御国際シンポジウム(2014)
  13. 2 DOF Non-contact Magnetic Suspension System,磁気応用とメカニズムに関する国際会議(2013)
  14. 超伝導磁気軸受の制振機構,2013MOVICシンポジウム(2013)
  15. 永久磁石を用いた薄板鋼板の振動抑制評価,第25回「電磁力関連のダイナミクス」シンポジウム(2013)
  16. Noncontact Positioning Control System Using Permanent Magnet,The 5th International Conferenece on Positioning Technology(2012)
  17. 2自由度磁気浮上機構における独立形と剛体形の制御性能の比較,第55回 自動制御連合講演会(2012)
  18. 空隙制御形磁気浮上機構による多自由度制御 ー3つの磁石による3自由度制御ー,Magda Conference 2012(2012)
  19. Multi DOF Noncontact Manipulation Using Permanent Manget Linear Actuation,11th Motion & Vibration Conference(2012)
  20. 永久磁石を用いた非接触多自由度浮上(垂直面内2 自由度位置制御機構),日本機械学会 Dynamics and Design Conference 2012(2012)
  21. 四国地方における災害と対応について -繁藤災害と高知県における土砂くずれについて-,日本ロボット学会 第30回記念 学術講演会(2012)
  22. Semi-Zero Power Control of a Permanent Magnetic Suspension System with Constant Air Gap Length,13th International Symposium on Magnetic Bearings(2012)
  23. 可変磁路制御形2自由度浮上機構-2つの鉄球の浮上と棒の浮上における考察,第54回 自動制御連合講演会(2011)
  24. Improvement Methods of Zero Suspension Force Performance of Variable Flux Path Control Device,The 20th MAGDA Conference in Pacific Asia(2011)
  25. Study on Spining Mechanism by Permanent Magnet Linear Actuation,Seventh Japanese-Mediterranean and Central European Workshop on Applied Electromagnetic Engineering(2011)
  26. 2 DOF Suspension System by Variable Flux Control Using a Rotary Disk Magnet,The Eighth International Symposium on Linear Drives for Industry Applications(2011)
  27. 永久磁石の直動駆動による鉄球の回転における磁気モデル,第12回 「運動と振動の制御」シンポジウム(2011)
  28. 電気学会リニアドライブ研究会,(2010)
  29. MAGDAコンファレンス,(2010)
  30. 設計工学会秋季研究発表講演会,(2010)
  31. D&Dコンファレンス,(2010)
  32. 設計工学会四国支部,(2010)

科学研究費

KAKENは国立情報学研究所が行っているサービスです。

区分 研究課題 研究種目 研究期間 課題番号
分担 先端医療機器の高度化を目的とした液晶駆動型超小型モータの開発 基盤研究(B) 2010 - 2012 22360081
分担 液晶ドロップレットを用いた無定形マイクロアクチュエータの開発 基盤研究(B) 2013/04/01 - 2016/03/31 25289035
代表 機械制御式磁気浮上機構の研究 基盤研究(B) 2013/04/01 - 2017/03/31 25289052
分担 機械的機能を電気的機能に置き換えた力覚を有する次世代型ロボットの開発 基盤研究(C) 2015/04/01 - 2018/03/31 15K05871
分担 超高齢社会における道路交通・警告情報提供の脳医学的側面を踏まえた基礎的研究 基盤研究(B) 2013/04/01 - 2016/03/31 25289167

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社会貢献及び広報活動

学外委員・学会活動など

  1. 日本機械学会 96期日本機械学会学術誌編集部会 Dynamics & Control, Robotics & Mechatronics, Associate Editor(2018~2019)
  2. 日本AEM学会 日本AEM学会理事(2018~2020)
  3. 国際会議座長 ISMB16(2018)
  4. 日本学術会議 電気電子工学委員会IFAC分科会自動視魚の多分野応用小委員会委員(2018~2020)
  5. システム制御情報学会 システム制御情報学会代議員(2017~2018)
  6. 日本機械学会 国際会議座長 J-K Symposium on Dynamics and Control(2017)
  7. 日本航空宇宙学会他 国際会議座長 APISAT 2017(2017)
  8. 日本機械学会 95期日本機械学会学術誌編集部会 Dynamics & Control, Robotics & Mechatronics, Associate Editor(2017~2018)
  9. IEEE ICMA プログラム委員(2017)
  10. 日本機械学会 94期日本機械学会学術誌編集部会 Dynamics & Control, Robotics & Mechatronics, Associate Editor(2016~2017)
  11. 日本機械学会 国際磁気軸受シンポジウム出版委員長(2016~2017)
  12. 日本機械学会 日本機械学会機力制御部門国際交流委員長(2016~2017)
  13. 日本ロボット学会 日本ロボット学会代議員(2015~2017)
  14. 日本学術会議 日本学術会議 総合工学委員会・電気電子工学委員会合同 IFAC分科会 自動制御の多分野応用小委員会 委員(2016~2017)
  15. 日本機械学会 機械力学・計測制御部門 国際・交流委員会 幹事(2015~2016)
  16. 日本機械学会 日本機械学会機械力学・計測制御部門 運営委員(2015~2016)
  17. 日本機械学会 93期日本機械学会学術誌編集部会 Dynamics & Control, Robotics & Mechatronics, Associate Editor(2015~2016)
  18. The 10th International Symposium on Linear Drives for Industry Applications 座長(2015)
  19. プログラム委員,ISEM2015(2015)
  20. IEEE IEEE ICMA 2014 プログラム委員(2014)
  21. 日本機械学会 磁気軸受に関する国際学会プログラム委員(2014)
  22. 計測自動制御学会 計測自動制御学会国際会議座長(2014)
  23. 機械学会 第91期英文ジャーナル編修委員(2013~2015)
  24. システム制御情報学会 理事(2013~2015)
  25. 日本機械学会中四国支部 日本機械学会 中国四国学生会 第43回学生員卒業研究発表講演会実行委員長(2013)
  26. 機械学会 機械学会磁気軸受委員会幹事補佐(2013~2015)
  27. 電気学会 環境調和型磁気支持応用技術の体系化調査専門委員会委員(2011~2014)
  28. 計測自動制御学会 代議員(2013~2015)
  29. 日本機械学会 日本機械学会 英文ジャーナル編修委員(2012~2013)
  30. 日本機械学会 日本機械学会 代表会員(2012~2013)
  31. IEEE International Conference on Mechatornics and Automation, Program Committee Member(2012)
  32. 計測自動制御学会 計測自動制御学会 代議員(2012)
  33. 日本AEM学会 日本AEM学会 理事および評議員(2012~2015)
  34. 日本AEM学会 20th MAGDA Conference プログラム委員長(2011)
  35. 機械学会 人間中心MOVIC研究分科会 委員(2011~2013)
  36. 日本機械学会JSDD 編集委員(2011~2013)
  37. 日本機械学会 第53回自動制御連合講演会実行委員長(2010)
  38. 日本機械学会 磁気軸受国際シンポジウム Steering Committee(2010)
  39. 日本機械学会 MOVIC国際シンポジウム Program Committee(2010)
  40. 日本AEM学会 理事(2010~2012)
  41. 計測自動制御学会 計測自動制御学会 評議員(2010~2011)
  42. 計測自動制御学会 四国支部長(2009)
  43. 機械学会 「安全・安心な社会を支える運動と振動の制御研究分科会」委員
  44. 電気学会 新世代のアクチュエータ多自由度化可能性調査専門委員会 委員
  45. 電気学会 環境調和型磁気支持応用技術調査専門委員会 委員
  46. 機械学会 磁気軸受委員会 委員

地域活動にかかわる委員など

  1. 高知県次世代施設園芸団地推進協議会 高知県次世代施設園芸団地推進協議会構成員(2018~2019)
  2. 高知県農業振興部 高知県次世代施設園芸団地推進協議会構成員(2017~2018)
  3. 高知県農業振興部 高知県次世代施設園芸団地推進協議会構成員(2016~2017)
  4. 高知県農業振興部 平成28年度新施設園芸技術研究会(2016~2017)
  5. 高知県農業振興部 高知県次世代施設園芸団地推進協議会構成員(2015~2016)
  6. 高知県農業振興部 平成27年度新施設園芸技術研究会(2015~2016)
  7. 高知県次世代施設園芸団地推進協議会 高知県次世代施設園芸団地推進協議会構成員(2014~2015)
  8. 高知県農業振興部 平成26年度こうち新施設園芸システム研究会(2014~2015)
  9. 全国高等専門学校連合会、NHK、NHKエンタープライズ 高専ロボコン2012四国大会審査員(2012)

一般講演など

  1. ピーマン収穫ロボットについて,土佐あき園芸研究会(2018)
  2. 磁気浮上の不思議,
  3. リニアモータカー山梨実験線,
  4. ロボットの腕の機構,
  5. 画像応用技術専門医委員会 講演,精密工学会(2010)

主な著書など

  1. 基礎からのメカトロニクス,日新出版,2007,ISBN 9784817302311
  2. A self-controlled master-slave robot and its application for upper limb rehabilitation,Springer,2010